• 組件系列 1X
• 用于調(diào)節(jié)多 2 個(gè)調(diào)節(jié)回路
• 作為給定值插卡用于信號(hào)的生成、連接和標(biāo)準(zhǔn)化
• 用作控制器板卡，用于 PIDT1 控制器的控制環(huán)和可選狀態(tài)反饋

• 特征

• 疊加閉環(huán)控制（例如，帶有附加壓力/力控制的位置控制）可行
• 數(shù)字測(cè)量系統(tǒng)的輸入 SSI 和增量
• 6 個(gè)模擬輸入，電壓（±10 V，0…10 V）和電流 (4…20 mA) 可切換
• 3 個(gè)模擬輸出，1x 可切換電壓（±10 V，0…10 V）或電流（0…20 mA，4…20 mA)，1x 電壓 (±10 V)
• 各種可能的信號(hào)連接和切換選項(xiàng)
• 選通輸入和 OK 輸出
• 8 個(gè)數(shù)字輸入
• 7 個(gè)數(shù)字輸出，可配置
• 可設(shè)置參數(shù)的斜坡功能
• 32 個(gè)帶控制值、速度和控制器參數(shù)的塊
• 通過區(qū)域調(diào)節(jié)、特性曲線校正、疊加補(bǔ)償、剩余速率邏輯和零位校正調(diào)整液壓驅(qū)動(dòng)裝置。
• ±10 V 參考電壓輸出
• 串行接口 RS232
• 通過局部總線，多可互連 32 個(gè)控制器板卡進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和診斷
• PROFIBUS DP、采用摩托羅拉格式的 PROFIBUS DP、DeviceNet 或用于與上級(jí)控制進(jìn)行通信的 CANopen（對(duì)于 CANopen，沒有可用的標(biāo)準(zhǔn) EDS 文件，因?yàn)閿?shù)據(jù)是由 CANopen PDO 傳輸?shù)?。?/li>

• 產(chǎn)品說明

  控制值和控制器板卡 VT-HACD-1 設(shè)置為采用歐洲格式 100 x 160 mm() 的印刷電路板，兩側(cè)安裝。

  微控制器控制整個(gè)過程，執(zhí)行調(diào)節(jié)，建立連接并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。配置數(shù)據(jù)、控制值和參數(shù)均存儲(chǔ)在非易失性閃存中。

  完整的配置通過軟件完成，板卡不包含跳線或類似裝置。出于配置目的，必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）將 VT-HACD 連接到 PC。BODAC 用戶接口用于整個(gè)配置，也用于參數(shù)設(shè)置和診斷。

  配置和應(yīng)用的創(chuàng)建非常簡(jiǎn)單 - 只需連接預(yù)定義的功能組件即可。出于此目的，不需要編程知識(shí)。

  提供 2 個(gè)不同模式：

  模式 1（未啟用總線）– 塊調(diào)用（供貨狀況）

  ?

  這 32 個(gè)塊可以通過數(shù)字輸入 DI1…DI5 + DI6 作為“二進(jìn)制啟用”來啟用。此模式在功能上與 VT-SWKD 兼容。

  模式 3（已啟用總線）– 結(jié)構(gòu)編輯器

  ?

  結(jié)構(gòu)編輯器已解鎖。可以建立自己的運(yùn)動(dòng)序列。出于此目的，提供了 32 個(gè)塊。

  每個(gè)塊包含：控制值、斜坡時(shí)間（速率 +、速率 –、S 共享）和控制器參數(shù)。

  這些塊通過設(shè)置觸發(fā)條件來激活：設(shè)置數(shù)字輸入，將信號(hào)與可自由定義的閾值或等待時(shí)間的過期時(shí)間做比較。

  只需通過保存一個(gè)相應(yīng)的參數(shù)組（該參數(shù)組包括在 BODAC 的交付范圍之內(nèi)）即可轉(zhuǎn)換至另一個(gè)模式。

   

  信號(hào)連接

  VT-HACD 有可用于輸入和輸出側(cè)的各種信號(hào)連接選項(xiàng)，每側(cè)可以連接兩個(gè)信號(hào)。有加、減、乘、除的功能，也有小值/大值發(fā)生器、面積比和限幅器：

  + = 加：Z = X + Y

  – = 減：Z = X – Y

  * = 乘：Z = X * Y / 100

  / = 除：Z = X / Y * 100

  MIN = 小值發(fā)生器：Z = MIN (X, Y)

  MAX = 大值發(fā)生器：Z = MAX (X, Y)

  RATIO=比輸入：

  對(duì)于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y

  對(duì)于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO

  （例如，壓差測(cè)量的面積比）

  LIMIT = 信號(hào)限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * X / |X|

  JUMP = 階躍發(fā)生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * X / |X|

  帶有 Z … 結(jié)果

  X … 第 1 個(gè)信號(hào)

  Y … 第 2 個(gè)信號(hào)

   

  模擬 I/O

  6 個(gè)模擬輸入可以通過軟件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。

  模擬輸出 AO1 可以通過軟件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。AO2 固定設(shè)置為 ±10 V。A03 可通過軟件配置并適用于一些用途（例如，診斷）。

  輸出被切換，以便使用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器的整個(gè)范圍。

  可為所有模擬輸入定義工作范圍和錯(cuò)誤檢測(cè)。

  可通過放大和偏移來調(diào)節(jié)模擬輸出。

   

  數(shù)字 l/O

  VT-HACD 有 9 個(gè)數(shù)字輸入和 8 個(gè)數(shù)字輸出。

  一個(gè)輸入有固定功能“啟用”，一個(gè)數(shù)字輸出有固定功能“正常”。

  更多的數(shù)字輸入用于觸發(fā)塊（請(qǐng)參見塊和觸發(fā)）。

  每個(gè)數(shù)字輸出的功能都可以通過預(yù)定義列表中的選擇來確定：

  控制值 = 理論值

  ?

  理論值比可調(diào)節(jié)閾值高或低

  ?

  等待時(shí)間已完成

  ?

  斜坡處于活動(dòng)狀態(tài)

  ?

  內(nèi)部標(biāo)志設(shè)置

  ?

  錯(cuò)誤標(biāo)志設(shè)置

  ?

   

  數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)

  如果將 VT-HACD 用作控制器板卡，則類型 SSI 或增量數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)可用于理論值記錄。

   

  增量編碼器的使用限制

  VT-HACD 增量編碼器輸入的大頻率 (fG) 是 100 kHz。驅(qū)動(dòng)器的大行程速率、所用編碼器系統(tǒng)的分辨率 (res) 以及 EXE（插值法和數(shù)字化電子元件）提供的可能信號(hào)評(píng)估確定該頻率。

   

  確定公式

  給定大速率的編碼器分辨率：

   

  

   

  編碼器分辨率的速率：

   

  

   

   

  控制器

  如果 VT-HACD 被用作控制器板卡，請(qǐng)為信號(hào)連接 [8] 選擇“控制器”。

  LCx 信號(hào)表示控制值支路，LFBx 信號(hào)表示實(shí)際值支路。[8]

  SSI 編碼器或增量編碼器 [2]（數(shù)字測(cè)量系統(tǒng)）和一個(gè)或多個(gè)模擬傳感器可以被用作實(shí)際值信號(hào)。

  控制器結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)為 PIDT1 控制器，其中每個(gè)控制器都可以單獨(dú)激活或停用。

  因此，也可以實(shí)現(xiàn)例如 P 或 PT1 控制器。I 控制器可以另外通過窗口（上限和下限）來控制。

  控制參數(shù)可以在塊中設(shè)置或獨(dú)立于塊進(jìn)行設(shè)置。

  在模式 3 下，狀態(tài)反饋可用于衰減控制器輸出。

   

   

  液壓系統(tǒng)的調(diào)節(jié)

  為了針對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)裝置的特殊要求進(jìn)行調(diào)節(jié)，在模擬輸出的上游實(shí)現(xiàn)了下列功能：

  方向相關(guān)的放大率 [10]

  ?

  可以針對(duì)正值和負(fù)值單獨(dú)設(shè)置放大。這樣就可以針對(duì)差動(dòng)液壓缸的面積比進(jìn)行調(diào)節(jié)。

  ?

  特性曲線校正 [11]

  ?

  這樣可以使比例方向閥的漸進(jìn)流量特性得到補(bǔ)償或雙增益的特性曲線得到實(shí)現(xiàn)。

  ?

  遮蓋躍變/殘留速率 [12]

  ?

  當(dāng)使用帶正遮蓋的閥時(shí)，對(duì)于 PDT1 控制器可以使用精定位增加靜態(tài)度。此精定位可根據(jù)殘余電壓原理和遮蓋躍變來選擇。

  ?

  零位校正（偏移）[13]

  ?

  用于校正連接的比例伺服閥的零位。

  ?

   

  錯(cuò)誤檢測(cè)及處理

  VT-HACD 支持多種錯(cuò)誤監(jiān)控可能性：

  對(duì)下降偏差的模擬輸入或超出范圍的監(jiān)控

  ?

  監(jiān)控位置傳感器是否出現(xiàn)電纜中斷

  ?

  當(dāng)將 HACD 配置為控制器時(shí)控制錯(cuò)誤監(jiān)控

  ?

  監(jiān)控電源電壓、任意內(nèi)部電壓以及 ±10 V 參考電壓

  ?

  監(jiān)控微控制器（看門狗）以及內(nèi)存（測(cè)試總量）

  ?

  錯(cuò)誤監(jiān)控及其反應(yīng)也可以進(jìn)行配置。

   

  面板操作

  前面板與四個(gè)按鍵聯(lián)用既可用于顯示和更改參數(shù)又可用于診斷目的。

  可以通過相應(yīng)的菜單結(jié)構(gòu)訪問 VT-HACD 參數(shù)?？梢燥@示和更改參數(shù)值。

  可訪問以下參數(shù)：

  控制值和斜坡參數(shù)

  ?

  理論值

  ?

  控制參數(shù)

  ?

  輸出參數(shù)

  ?

  模擬 I/O

  ?

  位置傳感器

  ?

  配置中的更改（即信號(hào)連接、觸發(fā)條件、錯(cuò)誤監(jiān)控等的更改）不能通過面板操作實(shí)現(xiàn)。

  控制值和理論值的顯示以及錯(cuò)誤消息的輸出可用作診斷選項(xiàng)。

   

  閥輸出級(jí) [18] （可選）

  以下情況適用于閥輸出級(jí)：

  僅與 PROFIBUS 連接時(shí)可用

  ?

  僅用于帶兩個(gè)線圈的 4WRE…2X 型號(hào)的閥

  ?

  只能在模式 3 下激活

  ?

  錯(cuò)誤邏輯標(biāo)識(shí)閥位置傳感器的實(shí)際值電纜的電纜中斷。取消運(yùn)行就緒信號(hào)，在連接 d22 處輸出“低”信號(hào)，前板上的“OK”LED 燈熄滅。

   

  BODAC PC 程序

  BODAC PC 程序用于通過串行接口 (RS 232) 對(duì) VT-HACD 進(jìn)行配置、參數(shù)設(shè)置和診斷。通過局部總線，多可連接 32 個(gè)控制電子元件。每個(gè)控制電子元件通過 BODAC 分配一個(gè)總線地址。不需要重新連接串行接口電纜。更多信息在文檔 30143-01-B 中。

• 類型代碼

  01		02		03		04		05		06		07
  VT-HACD	–	1	–	1X	/	V0	/	1	–		–

   

  01	數(shù)字控制值和控制器板卡	VT-HACD
  02	標(biāo)準(zhǔn)控制值和控制器板卡	1
  03	組件系列 10 ... 19（10 ... 19：技術(shù)數(shù)據(jù)和插腳分配不變）	1X
  04	基本設(shè)備	V0
  05	帶有顯示	1
  06	不帶總線連接	O
  	PROFIBUS DPV0	P
  	DeviceNet	D
  	CANopen	C
  07	不帶閥輸出級(jí)	0
  	帶用于 4WRE 的閥輸出級(jí)，帶兩個(gè)線圈的組件系列 2X（僅與 PROFIBUS 聯(lián)用）	1

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